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PSQ角行程电动执行器控制原理

发布日期:2020-06-05      浏览次数:1227

采用双环控制方案。速度环主要将当前速度与速度给定发生器送来的设定速度相比较,通过速度调节器改变PWM波发生器载波频率,实现电机的转速调节。速度调节器采用模糊神经网络控制算法。外环主要根据当前位置速度的设定,通过速度给定发生器向内环提供速度的设定值。由于大流量阀执行机构在运行过程中存在加速、匀速、减速等阶段。各阶段的时间长短、加速度的大小、在何位置开始匀速或减速均与给定位置、当前位置以及运行速度有关。
速度给定发生器的工作原理为:通过比较实际阀位与给定阀位,当二者不相等时,以恒定加速度加速,减速点根据当前速度、阀位值、阀位给定值的大小计算得来。
执行机构各阶段运行速度的计算原理,设第i段速度的变化速率为ki,则有:式中:Δv为两段点之间的速度变化值,Δv=vi+1-vi;Δt为两段之间的时间,Δt=ti+1-ti。显然,当ki=0时为恒速段,ki>0时为升速段,ki<0时为减速段。任意时刻的速度给定值为:Ts为采样周期。变化速率ki的取值由给定位置、当前位置以及运行速度的大小确定。

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